使用脚本

🌍 全局函数

显示与导出

`show()` - 显示对象

lua

show(object)        -- 显示单个对象
show(object_list)   -- 显示对象列表

参数：

object - shape - 要显示的形状对象
object_list - table - 形状对象列表 {obj1, obj2, ...}

📦 形状对象

立体形状

`shape` - 基础形状类

lua

shape.new(filename)  -- 从文件加载（支持 *.step, *.stl）

所有形状的基类，可从文件加载现有模型。

`box` - 长方体

创建一个长方体

lua

box.new()                 -- 默认: x=y=z=1，从(0,0,0)到(1,1,1)
box.new(x, y, z)          -- 自定义尺寸，从(0,0,0)到(x,y,z)
box.new(vertex1, vertex2) -- 通过两个顶点构造长方体，从(x1,y1,z1)到(x2,y2,z2)

参数：

x, y, z - number - 盒子对角线从 (0,0,0) 到 (x,y,z)

示例：

lua

box.new():show()                -- 单位立方体，从(0,0,0)到(1,1,1)
box.new(2, 1, 0.5):y(3):show()  -- 长方体，从(0,0,0)到(2,1,0.5)
-- 边长信息文本
text.new('x=2', 0.5):x(0.5):y(2.5):color('red'):show()
text.new('y=1', 0.5):x(2.5):y(3):rz(90):color('green'):show()
text.new('z=0.5', 0.2):x(0):y(3):rx(90):ry(-90):color('blue'):show()

`cylinder` - 圆柱体

创建一个原点在底部圆心的圆柱体

lua

cylinder.new()            -- 默认: r=h=1
cylinder.new(r, h)        -- 自定义尺寸
cylinder.new(other_cyl)   -- 复制构造

参数：

r - number - 半径
h - number - 高度

示例：

lua

cylinder.new():show()
cylinder.new(0.5, 2):y(3):show()

`cone` - 圆锥/圆台

创建一个原点在底部圆心的圆圆锥/圆台

lua

cone.new()                -- 默认: r1=1,r2=0,h=1
cone.new(r1, r2, h)       -- 自定义尺寸
cone.new(other_cone)      -- 复制构造

参数：

r1 - number - 底部半径
r2 - number - 顶部半径（r2=0 为圆锥）
h - number - 高度

示例：

lua

cone.new():show()
cone.new(1, 0.5, 2):y(3):show()

`sphere` - 球体

创建一个原点在球心的球体

lua

sphere.new()              -- 默认: r=1
sphere.new(r)             -- 自定义半径
sphere.new(other_sphere)  -- 复制构造

参数：

r - number - 半径

`torus` - 圆环

创建一个原点在环心的圆环

lua

torus.new()              -- 默认: R1=2,R2=1,angle=360
torus.new(R1, R2, angle)
torus.new(other_torus)

参数：

R1 - number - 从管道中心到环面中心的距离
R2 - number - 管道半径
angle - number - 角度(deg)

示例：

lua

torus.new(1, 0.5):show()
torus.new(1, 0.2, 180):y(3):show()

`wedge` - 楔形

创建一个从原点开始的楔形

lua

wedge.new()              -- 默认: dx=dy=dz=1,ltx=0
wedge.new(dx, dy, dz, ltx)
wedge.new(dx, dy, dz, xmin, zmin, xmax, zmax)
wedge.new(other_wedge)

参数：

dx, dy, dz - number - 各个方向的长度
ltx - number - 楔形中心到X轴的距离
xmin, zmin, xmax, zmax - number - 面在dy的最大最小值

二维形状

`vertex` - 顶点

lua

vertex.new(x, y, z)
vertex.new(other_vertex)

参数：

x/y/z - number - 顶点位置坐标

`edge` - 边缘

lua

edge.new(type, vec1, vec2)
edge.new(type, vec1, vec2, r1)
edge.new(type, vec1, vec2, r1, r2)
edge.new(other_edge)

参数：

type - string - 边缘类型
- "lin" - 直线
- "circ" - 圆
- "elips" - 椭圆
- "hypr" - 双曲线
- "parab" - 抛物线
vec1 - table - 3D点坐标 {x, y, z}
vec2 - table - 3D方向向量 {x, y, z}
r1 - number - 半径（circ/elips/hypr/parab 使用）
r2 - number - 第二半径（elips/hypr 使用）

子类：

lua

-- 直线
line.new(vertex1, vertex2) -- vertex1:起点[array3], vertex2:终点[array3]
-- 圆形
circle.new(center, normal, radius) -- center:圆心[array3], normal:法向量[array3], radius:半径[number]
-- 椭圆形
ellipse.new(center, normal, radius1, radius2) -- radius1:主半径[number], radius2:小半径[number]
-- 双曲线
hyperbola.new(center, normal, radius1, radius2, p1, p2) -- p1:起点偏移[number], p2:终点偏移[number]
-- 抛物线
parabola.new(center, normal, radius, p1, p2)
-- 贝塞尔曲线
bezier.new(poles) -- poles:极点[array3的数组]
bezier.new(poles, weights) -- weights:权重[number的数组]，数据量与极点相同
-- B样条曲线
bspline.new(poles, knots, multiplicities, degree) -- knots:节点向量[number的数组], multiplicities: [number的数组], degree:次数[number]

示例：

lua

line.new({ 0, 0, 0 }, { 1, 1, 1 }):show()
circle.new({ 1, 1, 1 }, { 1, 1, 1 }, 3):show()
ellipse.new({ 1, 1, 1 }, { 1, 1, 1 }, 4, 2):show()
hyperbola.new({ 0, 0, 0 }, { 1, 1, 1 }, 4, 2, -2, 2):show()
parabola.new({ 2, 1, 3 }, { 1, 1, 1 }, 3, -2, 2):show()
bezier.new({ { 0, 0, 0 }, { 1, 1, 1 }, { 0, 2, 3 } }):show()
bezier.new({ { 0, 0, 0 }, { 1, 1, 1 }, { 0, 2, 3 } }, { 1, 0.2, 1 }):show()
bspline.new({ { 0, 0, 0 }, { 1, 2, 1 }, { 2, 2, 2 }, { 3, 0, 3 } }, { 0, 1 }, { 4, 4 }, 3):show()

`wire` - 线框

lua

wire.new(list)         -- 从边缘列表创建
wire.new(other_wire)   -- 复制构造

参数：

list - table - 边缘或线框对象列表 {edge1, edge2, ...}

`polygon` - 多边形

lua

polygon.new(point_list)     -- 从点列表创建
polygon.new(other_polygon)  -- 复制构造

参数：

point_list - table - 3D点列表 {point1, point2, ...}, 其中point:{x,y,z}

示例：

lua

local triangle = polygon.new({
    {0, 0, 0},
    {1, 0, 0},
    {0.5, 1, 0}
})

`face` - 面

lua

face.new(shape_object)  -- 从线框/边缘/多边形创建面
face.new(other_face)    -- 复制构造

参数：

shape_object - shape - wire、edge 或 polygon 对象

子类：

lua

-- 平面
plane.new(origin, normal, uv) -- pos:原点[array3], normal:法向量[array3], uv: XY轴限位[array4]
-- 圆柱
cylindrical.new(origin, normal, radius, uv) -- radius:半径[number], uv: 圆弧和高度限位[array4]
-- 圆锥
conical.new(origin, normal, angle, radius, uv) -- angle:倾角[number], uv: 圆弧和高度限位[array4]

示例：

lua

plane.new({ 1, 1, 1 }, { 0, 0, 1 }, { -1, 1, -1, 1 }):show()
cylindrical.new({ 1, 1, 1 }, { 0, 0, 1 }, 3, { 0, 360, -1, 2 }):show()
conical.new({ 1, 1, 1 }, { 0, 0, 1 }, 45, 3, { 0, 270, -1, 2 }):show()

`text` - 文本

lua

text.new(str)
text.new(str, size)

参数：

str - string - 要显示的文本内容
size - number - 字体大小

示例：

lua

text.new('hello', 1):x(2):show()

⚙️ 形状方法

基础操作

`shape:type()` - 获取类型

返回形状类型字符串：

"vertex" - 顶点
"edge" - 边
"face" - 面
"shell" - 壳
"wire" - 线框
"solid" - 实体
"compound" - 复合体

`shape:copy()` - 复制形状

返回当前形状的副本。

布尔运算

`shape:fuse()` - 融合（并集）

lua

result = shape1:fuse(shape2)

`shape:cut()` - 切割（差集）

lua

result = shape1:cut(shape2)

`shape:common()` - 交集

lua

result = shape1:common(shape2)

示例：

lua

local box1 = box.new(2, 2, 2)
local box2 = box.new(1, 1, 1):pos(1, 1, 1)
local union = box1:copy():fuse(box2)      -- 并集
local diff = box1:copy():cut(box2)        -- 差集
local inter = box1:copy():common(box2)    -- 交集

几何变换

`shape:fillet()` - 圆角

lua

shape:fillet(radius, conditions)

参数：

radius - number - 圆角半径
conditions - table - 条件参数
- type - string - 边缘类型筛选(line/circle/ellipse/hyperbola/parabola/bezier_curve/bspline_curve/offset_curve/other_curve)
- first - array3 - 边缘起点 {x, y, z}
- last - array3 - 边缘终点 {x, y, z}
- tol - number - 边缘起始点判断的容差
- min/max - array3 - 位置范围 {x, y, z}

详细请参考：圆角和倒角操作

`shape:chamfer()` - 倒角

lua

shape:chamfer(distance, conditions)

参数与 fillet() 类似。

`shape:prism()` - 拉伸

lua

shape:prism(x, y, z)

沿指定方向拉伸形状。

生成规则：

vertex->edge->face->solid
wire->shell->solid

示例：

lua

-- 从顶点拉伸三次成为正方体(vertex->edge->face->solid)
vertex.new(0, 0, 0):prism(0, 0, 1):prism(0, 1, 0):prism(1, 0, 0):show()

`shape:revol()` - 旋转体

lua

shape:revol(pos, dir, angle)

参数：

pos - array3 - 旋转轴位置点 {x, y, z}
dir - array3 - 旋转轴方向向量 {x, y, z}
angle - number - 旋转角度（度）

示例：

lua

local profile = polygon.new({{0,0,0}, {1,0,0}, {1,1,0}, {0,1,0}})
local face = face.new(profile)
local solid = face:revol({0,0,0}, {0,0,1}, 360)  -- 绕Z轴旋转360度

`shape:pipe()` - 管道

沿着线(wire)或边(edge)生成一条管道，要求shape不是实体形状，如vertex、edge、wire、face

lua

shape:pipe(wire)

参数：

wire - wire - 管道路径

示例：

lua

local w = bezier.new({ { 0, 0, 0 }, { 0, 0, 2 }, { 0, 2, 2 }, { 0, 2, 4 }, { 0, 0, 4 } })
circle.new({ 0, 0, 0 }, { 0, 0, 1 }, 1):pipe(w):show() -- 一条沿贝塞尔曲线走向的管道

位置与姿态

单轴设置

lua

shape:x(value)   -- 设置X坐标
shape:y(value)   -- 设置Y坐标
shape:z(value)   -- 设置Z坐标
shape:rx(angle)  -- 绕X轴旋转（度）
shape:ry(angle)  -- 绕Y轴旋转（度）
shape:rz(angle)  -- 绕Z轴旋转（度）

组合设置

lua

shape:pos(x, y, z)        -- 设置绝对位置
shape:rot(rx, ry, rz)     -- 设置绝对角度（度）

相对移动

lua

shape:move("pos", x, y, z)  -- 相对平移
shape:move("rot", rx, ry, rz)  -- 相对旋转（度）

示例：

lua

local obj = box.new()
obj:pos(10, 20, 30)           -- 移动到 (10, 20, 30)
obj:rot(0, 0, 45)             -- 绕Z轴旋转45度
obj:move("pos", 5, 0, 0)      -- 沿X轴移动5个单位
obj:move("rot", 0, 90, 0)     -- 绕Y轴再旋转90度

外观设置

`shape:color()` - 设置颜色

lua

shape:color(name_or_hex)

参数：

name_or_hex - string - 颜色名称或十六进制值

示例：

lua

shape:color("red")
shape:color("#FF5733")

`shape:transparency()` - 设置透明度

lua

shape:transparency(value)

参数：

value - number - 透明度值 (0.0 ~ 1.0)
- 0.0 - 完全不透明
- 1.0 - 完全透明

🎨 颜色名称

颜色名称参考 OpenCASCADE 的 Quantity_NameOfColor 枚举（移除 Quantity_NOC_ 前缀）。

基础颜色

颜色名	说明	示例值
`red`	红色	#FF0000
`green`	绿色	#00FF00
`blue`	蓝色	#0000FF
`yellow`	黄色	#FFFF00
`cyan`	青色	#00FFFF
`magenta`	洋红	#FF00FF
`black`	黑色	#000000
`white`	白色	#FFFFFF
`gray`	灰色	#808080
`lightgray`	浅灰	#D3D3D3

📖 更多颜色： 完整颜色列表请参考 OpenCASCADE 文档

📍坐标系

`axes` - 坐标系类

lua

axes.new() -- 默认单位矩阵，轴长为1
axes.new(length) -- 单位矩阵，轴长为length
axes.new(pose) -- pose矩阵，轴长为1
axes.new(pose, length) -- pose矩阵，轴长为length

说明：

用于URDF导出时，配置关节joint位姿

参数：

pose - array6 - 位姿数组，6个数据分别为位置x,y,z和RPY姿态rx,ry,rz(角度)
length - number - 所有坐标轴长度(用于显示效果)

方法：

show() - 显示坐标系到界面中
move(pose) - 通过pose={x,y,z,rx,ry,rz}变换矩阵，rx,ry,rz单位为角度
sdh(a,alpha,d,theta) - 通过标准DH方法变换矩阵，alpha,theta单位为角度
mdh(a,alpha,d,theta) - 通过修改DH方法(Craig)变换矩阵，alpha,theta单位为角度

示例：

lua

j1 = axes.new({ 0, 0, 2.5, 90, 0, 0 }, 3)
j1:show()

🤖URDF导出

有两个相关类link和joint

`link` - 连杆类

lua

link.new(name, shape)
link.new(name, shape_list)

参数：

name - string - 连杆名称
shape - shape - 形状
shape_list - table - 形状列表

方法：

add(j) - j参数为joint对象，增加指定关节到连杆中
export(params) - 生成一个ROS2的URDF包，params参数是一个table，内容为{name， path}，name[string]为机器人名称，path[string]为导出路径

`joint` - 关节类

lua

link.new(name, axes, type, limits)

参数：

name - string - 关节名称
axes - axes - 坐标系
type - string - 关节类型：fixed, revolute, continuous, prismatic, floating, planar
limits - table - 关节限制：lower, upper, effort, velocity，全为number

示例：

lua

-- 6自由度机械臂URDF建模及URDF导出示例
-- 通用
local r_shell = 32;
local h_motor = 90;
local offset = h_motor / 2 - r_shell
shell = cylinder.new(r_shell, h_motor)
shell:fillet(5, { type = 'circle', min = { r_shell - 1e-2, -1e-2, h_motor - 1e-2 } });
shell:fuse(cylinder.new(r_shell, h_motor / 2):z(h_motor / 2):rx(90));
-- shell:cut(text.new('JellyCAD', 8):pos(-r_shell / 2, -4, h_motor + 1):prism(0, 0, -2)) -- 关节盖刻字(操作很耗时)
-- 生成连接柱
function get_pole(r_outer, r2, h)
    local r1 = r_outer - 1
    local h_stair = 2
    local h_cylinder = r1 - r2 + h_stair
    local stair = cylinder.new(r1, h_cylinder):cut(torus.new(r1, r1 - r2):pos(0, 0, h_cylinder))
    stair:fillet(1, { type = 'circle', min = { r1 - 1e-2, -1e-2, h_stair - 1e-2 } });
    local stair_top = stair:copy():rx(180):z(h)
    local pole = cylinder.new(r2, h):fuse(stair):fuse(stair_top)
    return pole
end

-- 基座
local r_base = 50;
local h_base = 35;
base_link = cylinder.new(r_base, h_base);
local R1 = r_base - r_shell
local R0 = R1 + 2
elips = edge.new('elips', { R1 + r_shell, 0, h_base }, { 0, 1, 0 }, R0, R1);
ellipse = face.new(elips);
ellipse:revol({ 0, 0, 0 }, { 0, 0, 1 }, 360)
base_link:cut(ellipse);
base_link:fillet(3, { type = 'bspline_curve', min = { r_base - 1e-2, -1e-2, (h_base - R0) - 1e-2 } });
-- 肩部
sholder = shell:copy():z(h_base);
-- 上臂
local h_upperarm = 150
local r_upperarm = 20
local z_upperarm = h_base + h_motor / 2
upperarm = shell:copy();
upperarm:rot(90, 180, 0);
upperarm:fuse(get_pole(r_shell, r_upperarm, h_upperarm):pos(0, -h_motor / 2, h_motor / 2))
upperarm:fuse(shell:copy():rot(90, 0, 0):pos(0, 0, h_motor + h_upperarm))
upperarm:pos(0, -h_motor / 2, z_upperarm)
-- 前臂
local h_forearm = 120
local r_forearm = 20
local z_forearm = h_base + h_upperarm + r_shell + h_motor + offset
forearm = face.new(edge.new('circ', { 0, 0, 0 }, { 0, 0, 1 }, r_shell));
forearm:revol({ 0, -r_shell, 0 }, { 1, 0, 0 }, -90)
forearm:fuse(get_pole(r_shell, r_forearm, h_forearm))
forearm:fuse(shell:copy():rot(90, 0, 180):pos(0, -h_motor / 2, h_motor / 2 + h_forearm))
forearm:pos(0, -offset, z_forearm + r_shell)
-- 手腕1
local z_wrist1 = z_forearm + h_forearm + h_motor + r_shell
wrist1 = shell:copy():rot(180, 0, 0):pos(0, -h_motor - offset, z_forearm + h_forearm + h_motor + r_shell)
-- 手腕2
local z_wrist2 = z_forearm + h_forearm + 2 * h_motor - offset
wrist2 = shell:copy():rot(90, 0, 180):pos(0, r_shell - 2 * h_motor, z_wrist2)
-- 手腕3
local h_flank = 10
wrist3 = cylinder.new(r_shell, h_flank):rot(90, 0, 0):pos(0, r_shell - 2 * h_motor, z_wrist2)
-- 毫米单位转为米，生成URDF
base_link:scale(1e-3):color('#6495ED'):mass(0.1)
sholder:scale(1e-3):color('#8470FF'):mass(0.4)
upperarm:scale(1e-3):color('#FFC1C1'):mass(1)
forearm:scale(1e-3):color('#FFC100'):mass(0.8)
wrist1:scale(1e-3):color('#FF8247'):mass(0.4)
wrist2:scale(1e-3):color('#FFE7BA'):mass(0.4)
wrist3:scale(1e-3):color('#C1CDC1'):mass(0.1)
local d1 = z_upperarm * 1e-3
local a2 = (h_upperarm + h_motor) * 1e-3
local a3 = (h_forearm + h_motor / 2 + r_shell) * 1e-3
local d4 = (h_motor + offset) * 1e-3
local d5 = h_motor * 1e-3
local d6 = (h_motor / 2 + h_flank) * 1e-3
joint_axes1 = axes.new({ 0, 0, d1, 0, 0, 0 }, 0.1)
joint_axes2 = joint_axes1:copy():move({ 0, 0, 0, 90, 0, 0 })
joint_axes3 = joint_axes2:copy():move({ 0, a2, 0, 0, 0, 0 })
joint_axes4 = joint_axes3:copy():move({ 0, a3, 0, 0, 0, 0 })
joint_axes5 = joint_axes4:copy():move({ 0, 0, d4, -90, 0, 0 })
joint_axes6 = joint_axes5:copy():move({ 0, 0, d5, 90, 0, 0 })
joint_tool = joint_axes6:copy():move({ 0, 0, d6, 0, 0, 0 })
j1_limit = { lower = -6.28, upper = 6.28, velocity = 3.14, effort = 9 }
j2_limit = { lower = -6.28, upper = 6.28, velocity = 3.14, effort = 9 }
j3_limit = { lower = -3.14, upper = 3.14, velocity = 3.14, effort = 9 }
j4_limit = { lower = -6.28, upper = 6.28, velocity = 3.14, effort = 3 }
j5_limit = { lower = -6.28, upper = 6.28, velocity = 3.14, effort = 3 }
j6_limit = { lower = -6.28, upper = 6.28, velocity = 3.14, effort = 3 }
joint1 = joint.new("joint1", joint_axes1, "revolute", j1_limit)
joint2 = joint.new("joint2", joint_axes2, "revolute", j2_limit)
joint3 = joint.new("joint3", joint_axes3, "revolute", j3_limit)
joint4 = joint.new("joint4", joint_axes4, "revolute", j4_limit)
joint5 = joint.new("joint5", joint_axes5, "revolute", j5_limit)
joint6 = joint.new("joint6", joint_axes6, "revolute", j6_limit)
jointT = joint.new("jointT", joint_tool, "fixed")
urdf = link.new("base_link", base_link)
link1 = link.new("link1", sholder)
link2 = link.new("link2", upperarm)
link3 = link.new("link3", forearm)
link4 = link.new("link4", wrist1)
link5 = link.new("link5", wrist2)
link6 = link.new("link6", wrist3)
link_tool = link.new("link_tool", shape.new())
urdf:add(joint1):next(link1):add(joint2):next(link2):add(joint3):next(link3):add(joint4):next(link4):add(joint5):next(
    link5):add(joint6):next(link6):add(jointT):next(link_tool)
show({ base_link, sholder, upperarm, forearm, wrist1, wrist2, wrist3 })
show({ joint_axes1, joint_axes2, joint_axes3, joint_axes4, joint_axes5, joint_axes6, joint_tool })
urdf:export({ name = 'myrobot', path = 'd:/', ros_version = 2 })

ROS2使用方法

bash

sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-urdf-launch
mkdir -p ~/ws_ros2/src
cp -r /mnt/d/myrobot ~/ws_ros2/src/
cd ~/ws_ros2
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch urdf_launch display.launch.py urdf_package:=myrobot urdf_package_path:=urdf/myrobot.urdf

💡 使用示例

创建简单模型

lua

-- 创建一个带圆角的盒子
local mybox = box.new(10, 10, 5)
mybox:fillet(1, {})
mybox:color("blue")
mybox:transparency(0.3)
show(mybox)

-- 导出模型
export_stl(mybox, "rounded_box.stl")

布尔运算示例

lua

-- 创建一个开孔的立方体
local cube = box.new(10, 10, 10)
local hole = cylinder.new(3, 12):pos(5, 5, -1)
local result = cube:cut(hole)
result:color("green")
show(result)

创建旋转体

lua

-- 创建一个花瓶轮廓
local profile = polygon.new({
    {0, 0, 0},
    {3, 0, 0},
    {4, 2, 0},
    {3.5, 5, 0},
    {4, 8, 0},
    {0, 8, 0}
})

-- 旋转生成花瓶
local vase = face.new(profile):revol({0,0,0}, {0,1,0}, 360)
vase:color("magenta")
vase:transparency(0.2)
show(vase)

使用脚本 ​

🌍 全局函数 ​

显示与导出 ​

show() - 显示对象 ​

📦 形状对象 ​

立体形状 ​

shape - 基础形状类 ​

box - 长方体 ​

cylinder - 圆柱体 ​

cone - 圆锥/圆台 ​

sphere - 球体 ​

torus - 圆环 ​

wedge - 楔形 ​

二维形状 ​

vertex - 顶点 ​

edge - 边缘 ​

wire - 线框 ​

polygon - 多边形 ​

face - 面 ​

text - 文本 ​

⚙️ 形状方法 ​

基础操作 ​

shape:type() - 获取类型 ​

shape:copy() - 复制形状 ​

布尔运算 ​

shape:fuse() - 融合（并集） ​

shape:cut() - 切割（差集） ​

shape:common() - 交集 ​

几何变换 ​

shape:fillet() - 圆角 ​

shape:chamfer() - 倒角 ​

shape:prism() - 拉伸 ​

shape:revol() - 旋转体 ​

shape:pipe() - 管道 ​

位置与姿态 ​

单轴设置 ​

组合设置 ​

相对移动 ​

外观设置 ​

shape:color() - 设置颜色 ​

shape:transparency() - 设置透明度 ​

🎨 颜色名称 ​

基础颜色 ​

📍坐标系 ​

axes - 坐标系类 ​

🤖URDF导出 ​

link - 连杆类 ​

joint - 关节类 ​

💡 使用示例 ​

创建简单模型 ​

布尔运算示例 ​

创建旋转体 ​

使用脚本

🌍 全局函数

显示与导出

`show()` - 显示对象

📦 形状对象

立体形状

`shape` - 基础形状类

`box` - 长方体

`cylinder` - 圆柱体

`cone` - 圆锥/圆台

`sphere` - 球体

`torus` - 圆环

`wedge` - 楔形

二维形状

`vertex` - 顶点

`edge` - 边缘

`wire` - 线框

`polygon` - 多边形

`face` - 面

`text` - 文本

⚙️ 形状方法

基础操作

`shape:type()` - 获取类型

`shape:copy()` - 复制形状

布尔运算

`shape:fuse()` - 融合（并集）

`shape:cut()` - 切割（差集）

`shape:common()` - 交集

几何变换

`shape:fillet()` - 圆角

`shape:chamfer()` - 倒角

`shape:prism()` - 拉伸

`shape:revol()` - 旋转体

`shape:pipe()` - 管道

位置与姿态

单轴设置

组合设置

相对移动

外观设置

`shape:color()` - 设置颜色

`shape:transparency()` - 设置透明度

🎨 颜色名称

基础颜色

📍坐标系

`axes` - 坐标系类

🤖URDF导出

`link` - 连杆类

`joint` - 关节类

💡 使用示例

创建简单模型

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